Skybot

SkyBot

Robot piloté en Wi-Fi avec caméra, détection d’obstacles et interface web embarquée

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Aperçu : Voir le site data/index.html

Ce dépôt contient SkyBot, un projet robotique basé sur ESP32 permettant de piloter un robot à distance via une interface web locale.

Le système regroupe :

• un serveur web embarqué hébergé sur l’ESP32
• une interface de pilotage accessible depuis un navigateur
• une caméra ESP-EYE pour le retour vidéo
• deux capteurs ultrasoniques HC-SR04 pour mesurer les distances
• deux anneaux NeoPixel pour visualiser la proximité d’obstacles
• une communication Serial2 entre l’ESP32 et l’Arduino pour les commandes moteurs

L’objectif est de proposer une solution de pilotage temps réel, simple à utiliser, avec un retour visuel clair sur l’environnement du robot.

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Fonctionnalités

Pilotage du robot

• déplacement avant / arrière
• rotation gauche / droite
• gestion de la vitesse
• bouton arrêt d’urgence
• commandes envoyées sans rechargement de la page

Interface web embarquée

• page servie directement depuis l’ESP32
• design responsive
• boutons de contrôle rapides
• mise à jour automatique de l’état des capteurs

Caméra embarquée

• affichage d’un flux MJPEG
• retour vidéo en direct depuis une ESP-EYE
• accès direct à l’interface caméra et au stream

Détection d’obstacles

• lecture de 2 capteurs ultrasoniques
• mesure de la distance à gauche et à droite
• seuil d’alerte pour détecter un obstacle proche
• API /obstacle retournant les distances en JSON

Retour visuel NeoPixel

• un anneau pour le côté gauche
• un anneau pour le côté droit
• plus l’obstacle est proche, plus l’affichage est intense
• dégradé de couleur vert → jaune → rouge

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Architecture du projet

Partie ESP32

L’ESP32 gère :

• la connexion au réseau Wi-Fi
• le serveur web embarqué
• le système de fichiers LittleFS
• la lecture des capteurs ultrasoniques
• le pilotage des anneaux NeoPixel
• l’exposition des routes HTTP de commande
• l’envoi des ordres à l’Arduino via Serial2

Partie Arduino / moteurs

L’Arduino reçoit des commandes série envoyées par l’ESP32 pour gérer le déplacement du robot.

Exemples de commandes transmises :

• z → avancer
• s → reculer
• q → gauche
• d → droite
• r → plus vite
• f → moins vite
• x → arrêter

Partie interface web

L’interface utilisateur est stockée dans data/index.html puis servie par l’ESP32.

Elle permet :

• d’envoyer les commandes de déplacement
• d’afficher le flux caméra
• de consulter les distances mesurées
• de visualiser le danger via une jauge dynamique

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Stack utilisée

Firmware

• C++
• Arduino framework
• PlatformIO

Interface

• HTML
• CSS
• JavaScript vanilla

Bibliothèques utilisées

• ESPAsyncWebServer
• AsyncTCP
• Adafruit NeoPixel
• PubSubClient

Matériel

• ESP32 DevKit V1
• Arduino
• 2 capteurs HC-SR04
• 2 anneaux NeoPixel
• caméra ESP-EYE
• système moteur du robot

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Structure du projet

```bash PROJET-SKYBOT-BS2CIEL-main/ ├── data/ │ ├── index.html │ └── w3.css ├── include/ ├── lib/ ├── src/ │ └── main.cpp ├── test/ └── platformio.ini